| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Intelligent Robotic Systems |
| Title in original language |
SLAM cilpas aizvēršanas problēmas risinājumu analīze |
| Title in English |
Analysis of Loop Closure Solutions in SLAM |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Mārtiņš Ekmanis |
| Reviewer |
Daniels Gorovojs |
| Abstract |
Bakalaura darbs atbilst 1. tipam: Moderno risinājumu izpēte.
Cilpas aizvēršana ir viena no svarīgākajām procedūrām precīzas kartes izveidē
SLAM uzdevumos. Robotizētu sistēmu darbības vidē pastāv vairāki ierobežojumi, kas
apgrūtina augstas precizitātes saglabāšanu. Bakalaura darba mērķis ir salīdzināt SLAM
algoritmu cilpas aizvēršanas pieejas un izvērtēt to piemērotību precīzas kartēšanas un
robota pozicionēšanas nodrošināšanai vienveidīgās telpās. Darba eksperimentālās daļas
ietvaros tika apskatīti trīs algoritmi, kas realizē dažādas cilpas aizvēršanas pieejas.
Iegūtie rezultāti liecina, ka pieejas, kas ietver pazīmju balstītu pieeju un kadru
salīdzināšanu, nodrošina mazāku trajektorijas nobīdi un precīzāku potenciālo cilpu
aizvēršanu. Lāzera bāzētas metodes, kas balstās uz apakškaršu salīdzinājumu un
ģeometrisko verifikāciju, sasniedz mazāko kartēšanas precizitāti un paaugstinātu viltus
cilpas aizvēršanas varbūtību.
Bakalaura darbā ir 58 lappuses, 18 attēli, 10 tabulas, 86 informācijas avoti. |
| Keywords |
CILPAS AIZVĒRŠANA, SLAM, ROS, DATU ASOCIĀCIJA |
| Keywords in English |
LOOP CLOSURE, SLAM, ROS, DATA ASSOCIATION |
| Language |
lv |
| Year |
2026 |
| Date and time of uploading |
25.05.2026 15:15:29 |
