| Form of studies |
Professional Bachelor |
| Title of the study programm |
Information Technology |
| Title in original language |
Resursu ierobežota iegulta bezpilota sauszemes transportlīdzekļa automātiskās sekošanas sistēmas projektēšana un izstrāde |
| Title in English |
Design and development of a Follow- Me System for a Resource-Constrained Embedded UGV |
| Department |
Dabas un inženierzinātņu centrs |
| Scientific advisor |
Katrīna Šmite |
| Reviewer |
Dzintars Tomsons |
| Abstract |
“Follow-me” funkcionalitāte ir plaši izmantota bezpilota sistēmās. Kamēr
bezpilota lidaparātu gadījumā bieži tiek izmantoti GNSS balstīti pozicionēšanas un
datorredzes risinājumi, drošas un uzticamas follow-me funkcionalitātes realizācija
bezpilota zemes transportlīdzekļos (UGV), kuri bieži ir resursu ierobežotas iegultās
sistēmas, joprojām ir būtisks izaicinājums. Robotam jāspēj darboties dinamiskā vidē,
noteikt šķēršļus, novērtēt sekojamā objekta relatīvo pozīciju un uzturēt cilvēkam
draudzīgu uzvedību darbības laikā.
Šajā darbā tiek pētītas dažādas sensoru kombinācijas follow-me funkcionalitātes
realizācijai iegultajās sistēmās. Problēma tiek sadalīta divos moduļos: (1) attāluma un
leņķa noteikšanas modulī, kas novērtē mērķa relatīvo pozīciju, un (2) šķēršļu
noteikšanas un apiešanas modulī, kas nodrošina informāciju par apkārtējo vidi un
šķēršļiem, kā arī loģisko pamatu šķēršļu apiešanai. Izmantojot pieejamo aparatūru, tiek
analizētas vairākas sensoru pieejas, tostarp GNSS, LiDAR, uz kamerām balstītas
metodes un UWB attāluma mērīšana. GNSS balstītā pieeja tiek apskatīta analītiskajā
daļā, taču tās ierobežojumu dēļ iekštelpu vidēs tā netiek izvēlēta praktiskajai
realizācijai.
Darba praktiskā daļa sastāv no UWB balstītu un kameru balstītu pieeju izstrādes,
realizācijas un novērtēšanas attāluma un leņķa noteikšanas modulim, kā arī kameru
balstītu pieeju izstrādes šķēršļu noteikšanas modulim. Katra pieeja tiek atsevišķi
novērtēta attiecīgā moduļa ietvaros pēc precizitātes, robustuma un reāllaika darbības
parametriem, pēc tam integrējot tās pilnvērtīgā follow-me sistēmā. Darbā tiek
salīdzinātas dažādas attāluma/leņķa noteikšanas un šķēršļu noteikšanas moduļu
kombinācijas, nosakot, kura konfigurācija nodrošina piemērotāko kompromisu starp
precizitāti, drošību un realizācijas sarežģītību resursu ierobežotiem UGV. Sagaidāmais
rezultāts ir pilnvērtīga follow-me sistēma resursu ierobežotam UGV, kas atbilst
sadarbības uzņēmuma vajadzībām, vienlaikus saglabājot konfidenciālu noteiktu
kritisku realizācijas detaļu informāciju. |
| Keywords |
FOLLOW-ME, IEGULTĀS SISTĒMAS, STEREO REDZE, REĀLLAIKA APSTRĀDE, OBJEKTU NOTEIKŠANA, DATORREDZE, BEZPILOTA ZEMES TRANSPORTLĪDZEKĻI |
| Keywords in English |
KEYWORDS: FOLLOW-ME, EMBEDDED SYSTEMS, STEREO VISION, REAL- TIME PROCESSING, OBJECT DETECTION, COMPUTER VISION, UNMANNED GROUND VEHICLES |
| Language |
eng |
| Year |
2026 |
| Date and time of uploading |
25.05.2026 12:25:53 |
