| Form of studies |
Professional Bachelor |
| Title of the study programm |
Adaptronics |
| Title in original language |
Energoefektīvas vairāku robotu montāžas šūnas projektēšana un simulācija, izmantojot KUKA KR 210 R2700 Prime robotus |
| Title in English |
Design and Simulation of an Energy-Efficient Multi-Robot Assembly Cell Using KUKA KR 210 R2700 Prime Robots |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Armands Šenfelds |
| Reviewer |
Ingars Steiks |
| Abstract |
Mūsdienu ražošanā elastīgas montāžas, materiālu apstrādes un paletēšanas
operācijas arvien vairāk veic rūpnieciskās robotu šūnas ar vairākiem manipulatoriem.
Rīgas Tehniskās universitātes Rūpnieciskās robotikas laboratorijā tiek būvēta jauna
didaktiskā šūna, kuras pamatā ir trīs KUKA KR 210 R2700 prime roboti, kurus vada
KR C4 robotu kontrolieri. Tā kā fiziskā instalācija vēl tiek izbūvēta, šajā darbā
uzmanība tiek pievērsta digitālās izstrādes posmam, nevis pilnīgai nodošanai
ekspluatācijā. Darba mērķis ir analizēt paredzētās daudzrobotu stacijas funkcionālās un
telpiskās prasības un izveidot pamatotu sākotnējo projektu, ko var pilnveidot, kad reālā
sistēma sāks darboties. Vadītāja sākotnējais laboratorijas projekts tika interpretēts un
modelēts SolidWorks programmā kā vienkāršots 3D objekta izkārtojums. Trīs roboti
tika novietoti, pamatojoties uz sasniedzamības un darba vietas prasībām, un digitālajā
šūnā tika ieviests palīgaprīkojums (konveijera lente, darba galds un satvērējs). Pēc tam
tika izveidota RoboDK stacija, lai validētu koordinātu sistēmas un izpildītu pamata
paņemšanas un novietošanas kustību secību robotam 1, apstiprinot sasniedzamību un
izkārtojuma agrīnu iespējamību. Turklāt šajā darbā ir aprakstīti darba šūnas elektrisko
un signālu sistēmas pamatprincipi. Energosistēmas analīzei tiek izmantota līdzstrāvas
kopnes pieeja (nomināli 600 V līdzspriegums), šī pieeja ietver uz scenārijiem balstītu
slodzes aprēķinu un barošanas kabeļu izvēli, izmantojot sprieguma krituma un
īsslēguma termiskās pārbaudes. Turklāt, izmantojot Logisim loģikas modelēšanu, vārtu
uzraudzību, iekļūšanas noteikšanu un izejas virziena detektēšanu, ir izstrādāta drošības
bloķēšanas ideja. Šajā darbā ir dokumentēta plānotās daudzrobotu šūnas agrīnā
projektēšanas stadija un sniegts pamats turpmākiem paplašinājumiem, piemēram,
daudzrobotu koordinācijai, augstākas precizitātes modelēšanai (piemēram, URDF) un
integrācijai ar operatīvo laboratorijas iekārtu.
Paredzēts, ka disertācija sastāvēs no aptuveni (57) lappusēm, (15) attēliem, (5) tabulām,
(14) atsaucēm un viena pielikuma. |
| Keywords |
Atslēgvārdi: rūpnieciskais robots, KUKA KR 210 R2700 prime, RoboDK, SolidWorks, daudzrobotu darba šūna, līdzstrāvas saite, drošības bloķēšanas loģika, Logisim, URDF (vienotais robota apraksta formāts) |
| Keywords in English |
Keywords: Industrial robot, KUKA KR 210 R2700 prime, RoboDK, SolidWorks, multi-robot workcell, DC-link, safety interlock logic, Logisim, URDF (Unified Robot Description Format) |
| Language |
eng |
| Year |
2026 |
| Date and time of uploading |
14.01.2026 13:42:36 |
