| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Dinamiska grupu veidošanās spieta robotikā, iedvesmojoties no zivju bariem |
| Title in English |
Dynamic Group Formation in Swarm Robotics Inspired by Fish Schools |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Kārlis Berkolds |
| Reviewer |
Artūrs Ardavs |
| Abstract |
Šajā bakalaura darbā tiek pētīta dinamisku grupu veidošanās robotu spietos,
iedvesmojoties no zivju bara uzvedības izmantojot boids algoritmu. Zivju bara spēja
uzturēt kohēziju, reaģēt uz ārējiem faktoriem un manevrēt sarežģītās vidēs, vienlaikus
saglabājot kustību vienotā virzienā, piedāvā vērtīgus principus robotu koordinācijas
izstrādei. Darba mērķis ir izstrādāt un novērtēt robotu spieta vadības algoritmus, kas
spēj nodrošināt efektīvu grupas kustību un pielāgošanos mainīgām vidēm, līdzīgi kā
zivju bari to panāk dabiskos apstākļos.
Darbā tiek analizētas trīs būtiskākās zivju uzvedības stratēģijas: kohēzijā
(grupas noturība), šķēršļu izvairīšanās un vienotas virziena kustības uzturēšana.
Izstrāde un testēšana tiks veikta izmantojot Webots simulācijas vidi ar robotu skaitu
no pieciem līdz divdesmit. Tiks veiktas simulācijas četrās dažādās vidēs: atvērtā telpā,
šaurā tunelī, statisku šķēršļu joslā un dinamisku objektu šķēršļu joslā.
Rezultāti parāda, ka decentralizēta koordinācija, kas balstīta uz zivju bara uzvedības
principiem, būtiski uzlabo robotu spieta pielāgošanās spējas sarežģītās vidēs. Darbs
sniedz praktisku analīzi par ietekmi uz grupas stabilitāti, energoefektivitāti un
manevrēšanas spēju.
Darbs veicina izpratni par dabas iedvesmotu robotu spietu vadības stratēģijām
un piedāvā risinājumus problēmām, kas saistītas ar formācijas saglabāšanu un šķēršļu
pārvarēšanu. Iegūtās atziņas ir nozīmīgas ne tikai akadēmiskajā vidē, bet arī reālo
robotu pielietojumu jomās, piemēram, autonomajā izpētē, glābšanas darbos un mainīgu
infrastruktūru uzraudzībā.Darbā ir 72 lappuses, 6 attēli,2 tabulas, 80 informācijas avoti un 1 pielikums. |
| Keywords |
SPIETU ROBOTIKA, ROBOTU GRUPAS UZVEDĪBA,KOLEKTĪVĀ INTELEĢENCE, DECENTRALIZĒTA KOORDINĀCIJA |
| Keywords in English |
SWARM ROBOTICS, ROBOT GROUP BEHAVIOR, COLLECTIVE INTELLIGENCE, DECENTRALIZED COORDINATION. |
| Language |
lv |
| Year |
2025 |
| Date and time of uploading |
27.05.2025 23:21:37 |
