| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Radara datu pielāgošana navigācijas risinājumiem |
| Title in English |
Radar Data Readjustment for Navigation Solutions |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Artūrs Ivanovs |
| Reviewer |
Lauris Goldbergs |
| Abstract |
Darbā tiek apskatīta vienlaicīga lokalizācija un kartēšana, to paradigmas, kā arī robotu kartēšanas metodes. Tika identificēta problēma, ka vairāki kartēšanas algoritmi nespēj darboties ar radara datiem, datu tipa, datu precizitātes, blīvuma un mērijumu raksturlieluma dēļ. Darbā tika izpētītas metodes radara tipa datu pielietošanai lidar algoritmos: lidar un radara tulkojums tajā pašā sensora domēnā, lidar uz radara tulkojums radara datu palielināšanai un polāro uz dekārtā koordinātu sistēmu transformēšana. Iegūtā informācija tiek pielietota polāro uz dekārtā koordinātu sistēmas metodes realizēšanai uz Oksford Robot Car datu kopas. Tika izveidota testa vide ROS, un, izmantojot iegūtos datus, tiek palaists Gmapping algoritms. Gmapping algoritma konfigurācija tiek mainīta, lai iegūtu trajektoriju, līdzīgu referencei. Trajektoriju novērtēšanai ir izmantotas vidējā attāluma kļūda, maksimālā attāluma kļūda, divvirzienu slīpgriezuma kļūda un Hausdorfa attālums. Tika sasniegta vidēja attāluma kļūda 2.14%, maksimāla attāluma kļūda 8.47%, divvirzienu slīpgriezuma kļūda 2.15% un Hausdorfa attālums 8.47%. Visi rezultāti tika apkopoti, un tika analizēta radara izmantošana robota lokalizācijai.
Darba pamattekstā ir 51 lappuses, 36 attēli, 7 tabulas, 30 nosaukumu informācijas avoti un 0 pielikumi. |
| Keywords |
LIDAR, RADARS, SLAM, NAVIGĀCIJA, KOORDINĀTES, TRANSFORMĒŠANA |
| Keywords in English |
LIDAR, RADAR, SLAM, NAVIGATION,COORDINATES, TRANSFORM |
| Language |
lv |
| Year |
2025 |
| Date and time of uploading |
27.05.2025 14:06:37 |
