| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Information Technology |
| Title in original language |
Minimālam laikam atbilstošas trajektorijas noteikšana diskrēta laika optimālas kontroles problēmai |
| Title in English |
Determining a Minimum-Time Trajectory for a Discrete-Time Optimal Control Problem |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Vineta Minkēviča |
| Reviewer |
Evelīna Budiloviča |
| Abstract |
Pieaugot autonomo vadības sistēmu popularitātei arvien vairāk tiek meklēti efektīvi risinājumi optimālai vadāmu sistēmu kontrolei. Viena no pētītajām problēmām ir minimālā laika problēma. Pašlaik tā tiek risināta ar vairākām operāciju pētīšanas pieejām. Bakalaura darba mērķis ir izpētīt šīs pieejas un atrast precīzu un ātrdarbīgu metodi, lai noteiktu minimālam laikam atbilstošas trajektorijas diskrēta laika optimālas kontroles problēmai, ņemot vērā sistēmas fiziku un vidi. Šim nolūkam pētījumā tiek izveidots matemātisks sistēmas modelis, kas atspoguļo divdimensionālas videospēles fiziku. Modelis tiek risināts ar katru no aplūkotajām pieejām dažādās vidēs, lai minimizētu laika posmu no sistēmas sākuma stāvokļa līdz beigu stāvoklim. Aplūkotā sistēma ir vienlaicīgi nelineāra, dinamiska, prognozējama, ierobežota un ar diskrētiem vadības signāliem. Rezultātā katrā laika solī ir iegūti sistēmas stāvokļu parametri un derīgi ievaddati, kas nodrošina objekta virzību uz tā galamērķi. Noslēgumā tiek sniegti secinājumi par metožu ātrdarbību, precizitāti un pielietojumiem. No salīdzinātajām pieejām precīzākais ir A* algoritms, bet ātrākais ir RRT algoritms.
Bakalaura darbā ir 51 lappuse, 21 attēls, 7 tabulas, 1 pielikums un 19 informācijas avoti. |
| Keywords |
Operāciju pētīšana, optimālā kontrole, minimālā laika problēma, diskrēta laika sistēmas |
| Keywords in English |
Operations research, optimal control, minimum time problem, discrete-time systems |
| Language |
lv |
| Year |
2025 |
| Date and time of uploading |
26.05.2025 13:41:04 |
