| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Computer Systems |
| Title in original language |
Putekļu mākoņa simulācija un tās pielietojums gmapping algoritma novērtēšanai |
| Title in English |
Dust Cloud Simulation and Its Application for Evaluating the Gmapping Algorithm |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Artūrs Ivanovs |
| Reviewer |
Mihails Kovaļovs |
| Abstract |
LiDAR sensora ievākto datu ticamība ievērojami krītas pasliktinātas redzamības apstākļos (lietū, miglā, putekļos). Tika identificēta industrijā sastopama problēma – ir pieejams ierobežots klāsts reprezentatīvu datu kopu, kas piemērotas kartēšanas algoritmu validācijai un testēšanai, jo atbilstošu datu ievākšana ir resursietilpīga un bīstama. Algoritmu testēšanai ir būtiski lietot salīdzināmas datu kopas, kas reprezentē sarežģītas redzamības apstākļus. Izmantojot “Viedās lietu interneta un mākslīgā intelekta sistēmas izaicinošās vidēs” (turpmāk CHARM) ietvaros iegūtos LiDAR un odometrijas datus, tika izveidotas raktuvju izklājuma 2D kartes. Šajā bakalaura darbā realizēts algoritms pasliktinātas redzamības apstākļu imitēšanai, balstoties uz literatūrā atrodamiem algoritmiem. LiDAR datu kopa tika mākslīgi pasliktināta, tai pievienojot putekļu mākonim līdzīgu troksni. Tika iegūtas vairākas datu kopas, atkārtoti kartējot 2D raktuvju izklājumu un novērtējot kartes kvalitāti, mainot simulācijas parametrus. Datos tika veiksmīgi imitēti LiDAR sensoram sarežģīti apstākļi, un novērtēts, kādas putekļu mākoņa parametra konfigurācijas visbūtiskāk ietekmē kartes izveidi.
Darba pamattekstā ir 54 lappuses, 18 attēli, 11 tabulas, 56 nosaukumu informācijas avoti un
0 pielikumi. |
| Keywords |
LIDAR, PUTEKĻI, SIMULĀCIJA, RAKTUVES, IZAICINOŠI APSTĀKĻI |
| Keywords in English |
LIDAR, DUST, SIMULATION, MINES, HARSH ENVIRONMENTS |
| Language |
lv |
| Year |
2024 |
| Date and time of uploading |
29.05.2024 01:59:15 |
