| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Lokālo lielo valodas modeļu lietojums robotizētās sistēmās |
| Title in English |
Local Large Language Model Usage in Robotic Systems |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Modris Greitāns |
| Reviewer |
Gints Jēkabsons |
| Abstract |
Dabiskā valoda ir ērts veids kā cilvēkam sazināties vienam ar otru. Ikdienas rutīnā ieviešot robotiskās sistēmas, to spēja saprast šo valodu atvieglotu gan sistēmas integrēšanas procesu, gan savstarpējo sadarbības efektivitāti starp cilvēku un robotu. Dabiskās valodas apstrāde pēdējos gados tiek balstīta uz transformeru arhitektūru, kas ļāvusi sasniegt augstas kvalitātes rezultātus. Plašu popularitāti ir guvuši lielie valodas modeļi(LLM), kam piemīt spēja ģenerēt kvalitatīvu un šķietami sakarīgu tekstu. No apskatītās literatūras var secināt, ka LLM pielietojums robotikas uzdevumu risināšanā tiek attīstīts vairākos virzienos, bet uzsvars šajos pētījumos pārsvarā tiek likts uz slēgtu modeļu izmantošanu - tie ir paši kvalitatīvākie modeļi, bet piekļuve tiem ir tikai attālināti un ar nosacītiem ierobežojumiem. Šāda pieeja traucē izveidot patiesi autonomos robotus, jo tie ir atkarīgi no stabila savienojum ar internetu, lai veiktu savas pamatfunkcijas.
Šī darba ietvaros tiek apskatīts lokālu, konkrēti kompaktu, LLM pielietojums robotikas sistēmas dabisku valodu komandu uztverē un augsta līmeņa plānošanā. Lokāli LLM ir ar publiski pieejamām svaru vērtībām, kas ļauj tos iegūt lietošanai uz lietotāja datoraparatūras. Ar kompaktiem LLM tiek saprasti modeļi, kurus iespējams realizēt uz vienas grafiskās kartes, kas pieejama plaša patēriņa tirgū. Tiek izstrādāta robotu dabiskas valodas uztveres un augsta līmeņa plānošanas sistēma, kas veic trīs funkcijas: ienākošu pieprasījumu kategorizēšana, pieprasījuma priekšapstrāde un darbību plānošana. Tiek pārbaudīta vairāku LLM spēja veikt šos uzdevumus atsevišķi un kopā kā pilna darbību ķēde. Ir parādīts piemērs, kur, kā valodas apstrādes apakšmodulis,tā ir praktiski implementēta robotu vadības sistēmā. Balstoties uz iegūtajiem rezultātiem tiek secināts, ka LLM ar vismaz 7B parametru skaitu var potenciāli uzticēt veikt augsta līmeņa robotisku sistēmu vadību, liekot uzsvaru uz to valodas apstrādes spējām. |
| Keywords |
DABISKĀS VALODAS APSTRĀDE, LIELIE VALODU MODEĻU, DARBĪBU PLĀNOŠANA, ROBOTIKA |
| Keywords in English |
NATURAL LANGUAGE PROCESSING, LARGE LANGUAGE MODELS, TASK PLANNING, ROBOTICS |
| Language |
lv |
| Year |
2024 |
| Date and time of uploading |
28.05.2024 17:37:58 |
