| Form of studies |
Professional Bachelor |
| Title of the study programm |
Adaptronics |
| Title in original language |
Autonoma četru kāju un sešu brīvības pakāpju robota izpēte un izstrāde |
| Title in English |
Design and Development of Four Legged Autonomous Robot with Six Degrees of Freedom |
| Department |
Institute of Industrial Electronics and Electrical Engineering |
| Scientific advisor |
Kristaps Vītols |
| Reviewer |
Ingars Steiks |
| Abstract |
Šis darbs veltīts ar servopiedziņu darbināta četru kāju robota izstrādei un izpētei. Izstrādātais robots sver aptuveni 3,5 kg, tas spēj kustēties uz augšu, uz leju, kā arī veikt soli uz priekšu, atpakaļ, pa kreisi, pa labi atkarībā no lietotāja komandas. Tā izstrādei izmantot zemas cenas, liela momenta servodzinēji. Konstrukcijai izmantotas 3D drukātas detaļas, kā arī tradicionāli prototipēšanas paņēmieni. Robota vadībai izmantoti inversās kinemātikas aprēķini, kuri implementēti Arduino mikrokontrollera platformā izmantojot C++ valodu.
Robota kāju dizains ir balstīts uz statiskās stabilitātes nosacījumiem, pieņemot katram dzinējam pielikto maksimālo slodzi, kura darba izstrādes laikā tika mainīta. Darbā ir aprakstīta vadības modeļa izstrādes loģiskā gaita, kā arī testi, kuros tiek demonstrēta reālā un prognozētā kustība, papildus veicot strāvas mērījumus, lai varētu izvēlēties optimālu baterijas paku. Darbā dota arī padziļināta analīze faktoriem, kuri varētu uzlabot eksperimentālos rezultātus un vispārējo robota dizainu.
Darba 116 lpp. ir 35 attēli, 4 tabulas, 107 vienādojumi, 2 pielikumi un 67 informācijas avoti. |
| Keywords |
robots, četrkājains, autonoms, inversās kinemātika, 3D drukātas detaļas, servodzinējs |
| Keywords in English |
robot, quadruped, autonomous, inverse kinematics, 3D printed parts, servomotor |
| Language |
eng |
| Year |
2024 |
| Date and time of uploading |
10.01.2024 18:32:33 |
