| Abstract |
Dronu dinamika attiecas uz dronu spēku un kustības izpēti, ko sauc arī par bezpilota lidaparātiem (UAV). Tas ietver dažādu dronu veidojošo komponentu, piemēram, piedziņas sistēmas, vadības virsmu un sensoru, kā arī ārējo faktoru analīzi, kas var ietekmēt drona kustību, piemēram, vēju, gaisa blīvumu un augstumu. . Izpratne par dronu dinamiku ir svarīga drošai un efektīvai dronu projektēšanai un ekspluatācijai, kā arī jaunu tehnoloģiju un dronu lietojumu izstrādei. Dažas galvenās dronu dinamikas studiju jomas ietver stabilitāti un vadību, trajektorijas optimizāciju un enerģijas pārvaldību. Lai analizētu un izstrādātu dronus, pētnieki un inženieri izmanto dažādus rīkus un metodes, tostarp analītiskos modeļus, simulācijas un eksperimentus. Šajā pētījumā tika veikta 6DOF drona modelēšana. Matemātiskajai modelēšanai tika izmantoti Eilera-Lagranža vienādojumi, lai modelētu drona lineāro un rotācijas dinamiku. Lai sasniegtu pētījuma mērķus, pirmajā posmā tika veikta datu vākšana, lai iegūtu datus par attiecīgajiem parametriem. Šajā izmantotajā tirgū pieejamie dronu izmēri tika izmantoti, lai modelētu dronu dinamiku. Vilces spēku aprēķināšanai attiecībā pret akumulatoru un motora nominālu izmantota interpolācijas tehnika, kas dod mums vienādojuma sakarību. Piemēram, šajā gadījumā sprieguma v/s apgr./min dati tika izmantoti, lai ieviestu sakarību starp spriegumu, strāvu un motora apgriezieniem minūtē. Pēc tam pēc matemātiskās modelēšanas tika veikta gala modeļa ieviešana un simulācija Simulink. Šī pētījuma rezultātu sadaļā galvenokārt tika apspriests modeļa trajektorijas ceļš, kas iegūts ar modeli uz konkrētu modelim doto ievadi. Tam sekoja modeļa novērtējums dažādos kustības scenārijos, piemēram, slīpuma, slīpuma un sānsveres apstākļos, ņemot vērā tādus parametrus kā leņķiskā pozīcija, leņķiskais ātrums, lineārā pozīcija, paātrinājums un ātrums. |
