| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Engineering Technology, Mechanics and Mechanical Engineering |
| Title in original language |
Mehāniskā manipulatora stingruma analīze. |
| Title in English |
Structural stiffness of mechanical manipulator. |
| Department |
|
| Scientific advisor |
Marina Čerpinska |
| Reviewer |
Guntis Spriņģis |
| Abstract |
Šis maģistra darbs ir izstrādāts kā noslēguma darbs maģistra akadēmiskām studijām RTU Mašīnzinību, transporta un aeronautikas fakultātes Mehānikas un mašīnbūves institūtā. Šis darbs ir veltīts robota manipulatora stingumam dažādos apstākļos – pie palielinātas slodzes un dažādiem materiāliem. Stingums ir svarīgs parametrs, kas nepieciešams dinamiskās uzvedības un stabilitātes aprēķinos. Tomēr sarežģītu konstrukciju stingumu ir grūti analītiski prognozēt. Tāpēc šī pētījuma galvenā ideja bija veikt statisku analīzi un pašsvārstību frekvences simulāciju mehāniskā manipulatora rokai un iegūt stinguma vērtību no formulas, zinot pašsvārstību frekvenci. Lai to izdarītu, autors izstrādāja darbu, izmantojot SolidWorks simulācijas rīku. Pēc tam tika veikta arī projektēšanas, izpētes un uzlabošanas stadijas izpēte. Šajā projektā iekļauts arī īss apraksts par mehāniskā manipulatora konstrukcijas pamatprincipiem, tostarp mehānisko manipulatoru uzbūvi, materiāla izvēli mehāniskā manipulatora rokai, fizikālajām un mehāniskajām īpašībām un manipulatora brīvības pakāpēm. Konkrēti, trešajā nodaļā tika apspriesti simulācijas tīkla (mesh) ģenerēšanas aspekti, kas ir kritiski svarīgi šāda veida simulācijās. Pētījuma ceturtajā daļā ir detalizēti izskaidroti statiskās analīzes un pašsvārstību frekvences rezultāti. Rezultāti ietver dažāda veida materiālus. Darba gaitā starprezultāti atklāja, ka konstrukcijai ar smalkām detaļām pašsvārtību frekvence var būt tuvu 100 Hz, kas ir dubultā elektriskā tīkla frekvence Eiropā. Tā kā visi manipulatori ir elektroiekārtas, ir jāizvairās no konkrētas situācijas un konstrukcijas, kā ieteikts šajā darbā, piemēram, uzlabojot konstrukciju, samazinot savienojuma vaļīgumu ar manipulatora pamatni. |
| Keywords |
3D model of manipulator,simulations,static analysis,natural frequency,stiffness |
| Keywords in English |
Manipulatora 3D modelis, simulācijas, statiskā analīze, dabiskā frekvence, stīvums |
| Language |
eng |
| Year |
2022 |
| Date and time of uploading |
06.06.2022 13:07:36 |
