| Abstract |
Maģistra darba nosaukums: Bezplatformas inerciālās navigācijas sistēmas korekcija ar strukturālo metodi.
Darba autore: Rūta Ramane
Zinātniskais vadītājs: Dr.habil.sc.ing., profesors Pjotrs Trifonovs-Bogdanovs
Jau iepriekš AERTI studenti A.Zabirovs, V.Kirilovs un R.Ramane bija veikuši kļūdu izpēti dažādos BINS kontūros. Šis darbs ir autores bakalaura darba turpinājums, BINS papildinot ar korekcijas kontūriem, tai strādājot apstākļos, kas tuvi realitātei.
Darba pirmajā daļā ir sniegts bezplatformas inerciālās navigācijas sistēmas (BINS), turbulentas atmosfēras, gaisa kuģa ar automātiskās vadības sistēmu kustības dinamikas, kā arī inerciālās sistēmas strukturālās korekcijas metodes un tajā izmanto devēju teorētiskais apraksts. Darba turpinājumā programmā Matlab Simulink ir izstrādāti teorētiskajā daļā aprakstītie modeļi. Praktiskajā daļā ir veikta BINS bez korekcijas kļūdu modelēšana, kas tiek salīdzināta ar sistēmas kļūdām, kad tai ir pievadītas dažādas strukturālās korekcijas ķēdes un to kombinācijas.
Eksperimentu rezultāti ļāva secināt, ka pielietotie korekcijas kontūri strādā efektīvi un samazina ceļa, ātruma un leņķisko lielumu kļūdas. Vislabākos rezultātus uzrāda korekcija, kad tai pievadīto ārējo devēju kļūdas nav atkarīgas no sistēmas darbības laika. Savukārt, ja korekcijai izmantotā devēja kļūda ir laikā mainīga, korekcijas efektivitāte ir atkarīga no ārējā devēja kļūdas lieluma. Vislielākais kļūdu samazinājums ir novērojams, izmantojot pilno korekcijas metodi. Augstuma korekcija nesniedza vēlamo ātruma Augstuma kanālā kļūdas samazinājumu, bet tieši, pretēji, to palielināja. No tā var secināt, ka Augstuma kanāla korekciju ar šādu strukturālās korekcijas kontūru veikt nav gana efektīvi un būtu jāmeklē citi risinājumi kļūdas samazināšanai šajā kontūrā.
Darbs sastāv no 195 lapaspusēm, kurās iekļautas 287 formulas, 203 attēli un 8 tabulas, kā arī 9 pielikumiem, kuros iekļautas 42 tabulas. Maģistra darbā izmantots 21 literatūras avots.
Atslēgas vārdi: bezplatformas inerciālā navigācijas sistēma, kļūdu analīze, strukturālā korekcija. |
