| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Reta radara punktu mākoņa apstrāde un pielietojums šķēršļu atpazīšanai robota navigācijas uzdevuma veikšanai slēgtā vidē |
| Title in English |
Preprocessing and Use of a Sparse Radar Point-Cloud for Obstacle Detection as Part of a Robot Navigation Task Inside of a Closed Environment |
| Department |
12300 Institute of Applied Computer Systems |
| Scientific advisor |
Agris Ņikitenko |
| Reviewer |
Dmitrijs Bļizņuks |
| Abstract |
Eksistē daudz uzdevumu, kurus nepieciešams veikt izaicinošā vidē, kas cilvēkam var būt potenciāli bīstamas vai nepieejamas. Lai šajās vidēs varētu ļaut strādāt autonomām sistēmām un robotiem, ir nepieciešami noturīgi sensori, kuru darbību neierobežo vides traucējumi. Autonoma navigācija ir viens no šādiem uzdevumiem, kurā par populāru pielietojumu pēdējo gadu laikā ir kļuvuši radara sensori. Radara sensoram nav nepieciešams apgaismojums un tā signāls ir noturīgs pret laikapstākļu ietekmi vai redzamību apgrūtinošām vidēm, kas to padara par piemērotu sensoru uzdevumiem izaicinošā vidē. Autotransporta jomā, navigācija tiek veikta ārā, atvērtā vidē, kur radara signālam ir iespēja brīvi izplatīties, bet navigācijas uzdevumus ir nepieciešams veikt arī slēgtās vidēs, piemēram, iekštelpās vai raktuvēs, kur radara signālam nav iespējams brīvi izplatīties. Darbā tika pētīta radara un to punktu mākoņu pielietojums šķēršļu atpazīšanas uzdevuma veikšanai. Darbs satur pētījumu par radaru darbību un to īpašībām, kā arī atšķirībām un līdzībām ar lidara sensoru, radara punktu mākoņu īpašībām, trūkumiem un priekšapstrādes metodēm to novēršanai. Praktiski tika ievākti radara dati slēgtā vidē un analizētas to anomālijas, radīta jauna radara datu priekšapstrādes metode un demonstrēta tās darbība salīdzinājumā ar DBSCAN, kā arī veikts abu metožu eksperimentāls novērtējums. Tika secināts, ka, lai arī metodei ir trūkumi, tā spēj sniegt DBSCAN līdzīgus rezultātus vai, atsevišķās situācijās, pat pārspēt DBSCAN. Papildus, tika secināts, ka radara Heatmap metode padara punktu mākoni nedaudz piemērotāku šķēršļu atpazīšanas uzdevuma veikšanai. |
| Keywords |
RADARS, RADARA DATU PRIEKŠAPSTRĀDE, RADARA PUNKTU MĀKOŅI, IEKŠTELPU NAVIGĀCIJA, ŠĶĒRŠĻU ATPAZĪŠANA |
| Keywords in English |
RADAR, RADAR DATA PREPROCESSING, RADAR POINT CLOUDS, INDOOR NAVIGATION, OBSTACLE DETECTION |
| Language |
lv |
| Year |
2022 |
| Date and time of uploading |
31.05.2022 01:17:15 |
