| Form of studies |
Professional Bachelor |
| Title of the study programm |
Adaptronics |
| Title in original language |
"Industriālo robotu kopdarbības sistēmu izpēte un izstrāde" |
| Title in English |
"Research and development of multi industrial robot collaborative systems" |
| Department |
Institute of Industrial Electronics and Electrical Engineering |
| Scientific advisor |
J. Ārents |
| Reviewer |
Pāvels Maksimkins |
| Abstract |
Bakalaura darbs ar projekta daļu veltīts industriālo robotu un to kopdarbības metožu izpētei un izstrādei. Lai izveidotu drošu, funkcionālu un efektīvu vairāku industriālo robotu kopdarbības sistēmu, ir nepieciešams analizēt sistēmas veicamo uzdevumu. No tā var secināt, kāda veida vide tā ir un kā tajā savstarpēji mijiedarbosies katrs robots. Šim nolūkam tiek apskatīti iedalījumi gan vidēm, gan robotu savstarpējām mijiedarbībām. Darbā arī tiek apskatīti citi sistēmas izveidei vērā ņemami elementi, kā, piemēram, darbību plānošanas metodes un vides vai platformas, kurās to paveikt, algoritmi sistēmas precizitātes nodrošināšanai, kā arī algoritmi industriālo robotu kopdarbības kustību plānošanai.
Darba ietvaros ir izveidota eksperimentāla divu robotu kopdarbības sistēma divu dažādu objektu manipulēšanai. Sistēmā izmantoti divi Universal Robots artikulētie roboti, UR5 un UR5e, un informāciju par manipulējamajiem objektiem tā iegūst izmantojot datorredzes modeli. Sistēma veidota, izmantojot ROS vidi un robotu kopdarbība tajā nodrošināta ar galīgajiem automātiem. Precizitātes nodrošināšanai sistēma un tās elementi tiek kalibrēti. Darbā izveidotās sistēmas veiktspēja tiek vērtēta un savstarpēji salīdzināta dažādos scenārijos.
Bakalaura darbs ar projekta daļu izstrādāts projekta ”Mākslīgais intelekts industrijas digitalizēšanai” (AI4DI) ietvaros, Elektronikas un Datorzinātņu institūtā.
Darbs sastāv no 91 lpp, 19 attēliem, 8 tabulām un 2 pielikumiem. Darbā izmantoti 88 literatūras avoti. |
| Keywords |
industriālie roboti, industriālo robotu kopdarbība, viedie roboti, galīgie automāti, SMACC, datorredze, ROS |
| Keywords in English |
industrial robots, industrial robot collaboration, smart robots, finite-state machine, SMACC, computer vision, ROS |
| Language |
lv |
| Year |
2022 |
| Date and time of uploading |
17.05.2022 14:25:26 |
