Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Bachelor
Title of the study programm Engineering Technology , Mechanics and Mechanical Engineering
Title in original language Robota rokas kinemātiskā analīze.
Title in English Kinematic analysis of a robot arm.
Department
Scientific advisor Marina Čerpinska
Reviewer Vitālijs Beresņevičs
Abstract Šī pētījuma merķis is izpetīt, kā RRP robots funkcionē praktiskajos apstakļos pie automašīnu krasošanas uzdevuma ražošanas procesā. Šajā jomā ir veikti vairāki pētījumi, taču ne visi viņi aptver katru funkciju, ko robots varētu veikt. Pētījuma laikā bija nepieciešams izprast manipulatora uzbūvi un faktorus, kas nepieciešami tā kinemātikas aprēķināšanai. Izmantojot manipulatora kinemātiku, ir iespējams attēlot rīku 3D telpā tā, lai pēc tā var noteikt visas sasniedzamās vietas. Starp vairākam alternatīvam, tika izvelēta tieši D-H notācija kinemātikas rēķināšanai, jo tā dod vienkaršību un skaidrību rēķinašanas procesā. Robotam tika aprēķināti trīs gadījumi trīs dažādās orientācijās. Pēc tam tie tika ieprogrammēti MATLAB rīkā, lai iegūtu diagrammas un apstiprinātu aprēķinus, izmantojot dažādus rīkus. Rezultāti liecināja, ka šis robots spēs ievērot trīs apskatītos gadījumus un veikt automašīnas krāsošanas darbību. Tomēr tika atzīmēts, ka ir daudz vairāk faktoru, kas ir iesaistīti, lai novērtētu robota efektivitāti noteikta uzdevuma izpildē. Tāpēc pētījums aprobežojās tikai ar robotu pozicionēšanas potenciāla izpratni.
Keywords kinemātika, manipulators, robots, roka, MATLAB, robotika
Keywords in English kinematics, manipulator, robot, arm, MATLAB, robotics
Language eng
Year 2022
Date and time of uploading 18.01.2022 19:24:02