| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Engineering Technology, Mechanics and Mechanical Engineering |
| Title in original language |
Adaptīvo robotu datormedelēšana medicīnas ierīču lietojumam. |
| Title in English |
Computer modeling for soft robots for medical device applications. |
| Department |
Faculty Of Civil And Mehanical Engineering |
| Scientific advisor |
Ilmārs Vīksne |
| Reviewer |
Andrejs Krasņikovs |
| Abstract |
Anotācija
Adaptīvo robotu koncepcija būtiski atšķiras no tradicionālajiem robotiem, un adaptīvie roboti veido jaunu robotikas jomu. Šī jaunā joma paver lieliskas iespējas daudzu medicīnisku vai klīnisku problēmu risināšanai, tostarp rehabilitācijai un pārvietošanās palīdzībai, izstrādājot jaunas medicīniskās ierīces. Šajā darbā greizo pēdu (CTEV) modelē kā sistēmu ar mehāniskiem ierobežojumiem un piedāvā ārstēšanas metodi un palīgmateriālus greizās pēdas ārstēšanai. Tā kā Ponseti metode (tradicionālā greizo pēdu ārstēšanas metode) ir sāpīga un rada stresu bērniem vecumā no 1 līdz 4 gadiem, adaptīvie roboti var būt noderīga alternatīva, jo tie ir elastīgi un darbojas ar mazākam slodzēm. Ārstēšanai autors piedāvā modernizētu konstrukciju, kas nodrošina gan pēdas kustību un gan ierobežojumus, projektēšanu. Tas ietver plašas tehnoloģijas, projektēšanas metodes un prototipu veidošanu, izmantojot 3D drukātus modeļus. Materiāla izvēle ir diezgan sarežģītā šī pētījuma sastāvdaļa. Tas ietver lielu deformāciju teoriju, hiperelastīgo modeļu izpēti un līkņu pielāgošanu. Greizo pēdu deformācijas tehniskā analīze ļauj definēt dažādas kaula rotācijas un translācijas kustību DH parametru izteiksmē un ļauj aprēķināt rotācijas, translācijas un homogēnas transformācijas matricas. Deformācijas pārvēršana 3D vai 2D grafikos palīdz labāk saprast novirzes attiecībā uz pēdas kaulu leņķu un izmēru izmaiņām.
Ortopēdiskie apavi greizo pēdu korekcijai, kas palīdz noturēt un iedarboties atbilstoši slimības smaguma pakāpei, reaģē uz spiediena maiņu un nodrošina attiecīgo deformāciju. To var izdarīt, veidojot attiecīgus tukšumus, kas nepieciešami korekcijas procesam esošā spiediena ietekmē. |
| Keywords |
Adaptīvo robotu, Šajā darbā greizo pēdu , Ortopēdiskie, 3D drukātus modeļus |
| Keywords in English |
soft robotics , clubfoot , Ponseti method , DH parameters ,homogenous transformation matrix,,Rehab assist shoe |
| Language |
eng |
| Year |
2022 |
| Date and time of uploading |
18.01.2022 12:45:29 |
