| Form of studies |
Professional Master |
| Title of the study programm |
Computerised Control of Electrical Technologies |
| Title in original language |
"Kustību pielāgošanas metožu izpēte robotizēta kustību simulatora pielietojumiem" |
| Title in English |
"Research of motion cueing methods for the application of a robotic motion simulator" |
| Department |
Institute of Industrial Electronics and Electrical Engineering |
| Scientific advisor |
Leonīds Ribickis |
| Reviewer |
|
| Abstract |
Industriālie roboti tiek izmantoti dažādās ražošanas sfērās. Tie tiek izmantoti, lai veiktu ātras un precīzas darbības, pārvietotu smagumus, atkārtotu neskaitāmas reizes darbības nezaudējot precizitāti. Mūsdienās, tiek paplašināts šādu robotu lietojums arī kustību simulatoru veidošanā. Ierastie paralēlā tipa simulatori ir ar mazāku kustību diapazonu un sarežģītākiem kinemātiskajiem aprēķiniem, savukārt virknes tipa robotiem ir lielākas kustību iespējas. Lai tiktu izveidots kustību simulators nepieciešams pielietot kādu no vairākiem Kustību pielāgošanas algoritmiem, kuri nodrošina reālo kustību pārnesi uz attiecīgo robotu – manipulatoru.
Darba ietvaros tiks apkopota informācija par abu tipu robotiem – manipulatoriem. Tiks sīkāk aplūkots Klasiskais un Cilindriskais Kustību pielāgošanas algoritms, kas tiks izstrādāts MATLAB Simulink vidē. Šie abi Kustību pielāgošanas algoritmi tiks pārbaudīti uz KUKA KR600 passenger robota – simulatora, ar mērķi novērtēt katra Kustību pielāgošanas Algoritma (Motion Cueing Algorithm) darbību. Uz robotizētā simulatora tiks paveiktas trīs vienkāršotas kustību trajektorijas un tiks noskaidrots patērētās enerģijas daudzums. |
| Keywords |
Klasiskais Kustību pielāgošanas algoritms, Cilindriskais Kustību pielāgošanas algoritms, Kustību pielāgošanas algoritmi, Robots - simulators, KUKA KR600 passenger. |
| Keywords in English |
Classical Motion Cueing Algorithm, Cylindrical Motion Cueing Algorithm, Motion Cueing Algorithms, robotic simulator, KUKA KR600 passenger |
| Language |
lv |
| Year |
2021 |
| Date and time of uploading |
16.08.2021 14:06:52 |
