| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Mobila robota imitācijas modeļa izgūšana ar dziļās apmācības mākslīgajiem neironu tīkliem |
| Title in English |
Extraction of an Imitation Model for a Mobile Robot Using Deep Neural Networks |
| Department |
12300 Institute of Applied Computer Systems |
| Scientific advisor |
Valters Vēciņš |
| Reviewer |
R.Cimurs, Hanyang Universitātes pētnieks, Dienvidkoreja |
| Abstract |
Bakalaura darbs pieskaitāms pie 2. tipa: Aktuālo jomas problēmu risinājumi.
Precīza mobila robota kinemātikas un dinamikas modeļa iegūšana ir sarežģīts uzdevums, it īpaši, ja robots stipri atšķiras no idealizēta modeļa. Dziļās apmācības mākslīgie neironu tīkli var sniegt matemātiskā modeļa tuvinājumu bez zināšanām par fizikālajiem parametriem. Bakalaura darba ietvaros tiek aprakstīti mākslīgie neironu tīkli un pētītas to arhitektūras laikrindu prognozēšanas uzdevuma kontekstā. Tiek sniegts pārskats par regresijā balstītām prognozes metodēm.
Praktiskajā daļā tiek implementētas trīs mākslīgo neironu tīklu arhitektūras. Iegūtie modeļi tiek pielietoti sensoru datu paredzēšanas uzdevumam, kā arī no prognozētām vērtībām tiek aprēķinātas mobila robota trajektorijas. Iegūtie rezultāti tiek novērtēti pret reālo datu kopu, kā arī savstarpēji ir salīdzināti rezultāti starp tīklu arhitektūrām. Praktiskā darba izpildei tika izmantots RTU HPC superdators.
Darba pamattekstā ir 47 lappuses, 21 attēls, 4 tabulas, 115 nosaukuma informācijas avoti un 2 pielikumi. |
| Keywords |
LAIKRINDU PAREDZĒŠANA, DZIĻĀ MAŠĪNAPMĀCĪBA, MOBILU ROBOTU MODELĒŠANA, MĀKSLĪGIE NEIRONU TĪKLI |
| Keywords in English |
TIME SERIES FORECASTING, DEEP LEARNING, MOBILE ROBOT MODELLING, ARTIFICIAL NEURAL NETWORKS |
| Language |
lv |
| Year |
2021 |
| Date and time of uploading |
31.05.2021 15:26:48 |
