| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
ABB robotu vadība un kustību plānošanas uzdevumu realizācija ar Robotstudio |
| Title in English |
Implementation of ABB Robot Control and Motion Planning Task in with Robotstudio |
| Department |
12300 Institute of Applied Computer Systems |
| Scientific advisor |
Matīss Eriņš |
| Reviewer |
O.Krutikova, Datorredzes un datorgrafikas lektore |
| Abstract |
Bakalaura darba tips: 2. tips - Aktuālo jomas problēmu risinājumi.
Darbā ir apskatīti aspekti par robotu kustību un ceļu plānošanu mašīnas durvju kārts
korpusa salikšanas piemērā. Detalizēti izklāstīta katra robota darba zonas telpa. Darba mērķis
ietver sevī uzdevuma realizāciju un tā uzlabojuma mašīnbūvē, automatizējot salikšanu ar ABB
robotu palīdzību dažādās vidēs. Tiek aprakstīts par seši sigma metodoloģijām un metrikām, ar
kuru palīdzību tiks salīdzināts uzlabojums. Darbs satur pētījumu par darba vidēm, kurās tika
veidota simulācija – ROS un RobotStudio. Tiek izskaidrots, kas kopumā ir ROS un pēc kādiem
principiem tas ir izveidots. Detalizēti tiek parādīti soļi un problēmas ar kurām saskarās autors.
Darbā tiek detalizēti aprakstīts pats automatizācijas process ar 12 stacijām, kurās tiek izmantoti
7 ABB roboti – 3 IRB 120 6 asu industriālais robots, kā arī 4 IRB 910SC ar dažādu locītavu
garumiem. Automatizācijas procesa aprakstā tiek izklāstīts kādas detaļas tiek izmantotas
korpusos un kā korpusi atšķiras savā starpā, īsumā tiek pieminēti arī kvalitātes kontroles
pamatprincipi. RobotStudio simulāciju salīdzina ar reālu iekārtu pēc cikla laika parametra visās
iespējamās programmās, kuras atšķiras gan pēc robotu konfigurācijas, gan pēc kustību soļiem.
Tiek izsecināti parametri, kuri visvairāk ietekmē robota cikla laika starpību ar reālu iekārtu.
Praktiski ir iegūti secinājumi par abu simulāciju pielietojumu realitātēs, kā arī tiek aprakstīti
trūkumi katrai. Simulāciju pamata salīdzināšanas mērs ir robota ceļa garums, kurš tiek
salīdzināts abos gadījumos – pirms uzlabojuma veikšanas simulācijai, kura atkārto reālu iekārtu
un pēc uzlabojuma veikšanas, kur ir optimizēti robota ceļi. Mainoties ceļa garumam mainās arī
cikla laiks, kas ir ļoti svarīga metrika visā darbā. Eksperimenta precizitātei un brāķa noteikšanai
tika iesaistīta reāla iekārta un tās brāķis – pirms un pēc uzlabojuma. Svarīgs aspekts darbā ir
tas, ka sasniedzot labāko ceļa garumu, netiek izmainīti robota ātruma parametri, kuri sniedz
precīzus mērījumus cikla laikos. Darbā netiek pieminēti visi nepieciešamie uzlabojumi, kuri ir
saistīti ar mehānisko daļu, paaugstinot robota precizitāti, apstrādājot durvju kārts korpusus.
Darba pamattekstā ir 60 lappuses, 56 attēli, 36 tabulas, 22 nosaukumu informācijas avoti
un 8 pielikumi. |
| Keywords |
ROBOTU VADĪBA, ROBOTU KUSTĪBAS PLĀNOŠANA, ROS VIDE, ROBOTSTUDIO, SALĪDZINĀŠANA, SEŠI SIGMA METODOLOĢIJAS |
| Keywords in English |
ROBOT CONTROL, ROBOT MOTION PLANNING, ROS ENVIRONMENT, ROBOTSTUDIO, COMPARISON, SIX SIGMA METHODOLOGIES |
| Language |
lv |
| Year |
2021 |
| Date and time of uploading |
27.05.2021 19:10:46 |
