Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Bachelor
Title of the study programm Intelligent robotic systems
Title in original language ABB robotu vadība un kustību plānošanas uzdevumu realizācija ar Robotstudio
Title in English Implementation of ABB Robot Control and Motion Planning Task in with Robotstudio
Department Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy
Scientific advisor Matīss Eriņš
Reviewer O.Krutikova, Datorredzes un datorgrafikas lektore
Abstract Bakalaura darba tips: 2. tips - Aktuālo jomas problēmu risinājumi. Darbā ir apskatīti aspekti par robotu kustību un ceļu plānošanu mašīnas durvju kārts korpusa salikšanas piemērā. Detalizēti izklāstīta katra robota darba zonas telpa. Darba mērķis ietver sevī uzdevuma realizāciju un tā uzlabojuma mašīnbūvē, automatizējot salikšanu ar ABB robotu palīdzību dažādās vidēs. Tiek aprakstīts par seši sigma metodoloģijām un metrikām, ar kuru palīdzību tiks salīdzināts uzlabojums. Darbs satur pētījumu par darba vidēm, kurās tika veidota simulācija – ROS un RobotStudio. Tiek izskaidrots, kas kopumā ir ROS un pēc kādiem principiem tas ir izveidots. Detalizēti tiek parādīti soļi un problēmas ar kurām saskarās autors. Darbā tiek detalizēti aprakstīts pats automatizācijas process ar 12 stacijām, kurās tiek izmantoti 7 ABB roboti – 3 IRB 120 6 asu industriālais robots, kā arī 4 IRB 910SC ar dažādu locītavu garumiem. Automatizācijas procesa aprakstā tiek izklāstīts kādas detaļas tiek izmantotas korpusos un kā korpusi atšķiras savā starpā, īsumā tiek pieminēti arī kvalitātes kontroles pamatprincipi. RobotStudio simulāciju salīdzina ar reālu iekārtu pēc cikla laika parametra visās iespējamās programmās, kuras atšķiras gan pēc robotu konfigurācijas, gan pēc kustību soļiem. Tiek izsecināti parametri, kuri visvairāk ietekmē robota cikla laika starpību ar reālu iekārtu. Praktiski ir iegūti secinājumi par abu simulāciju pielietojumu realitātēs, kā arī tiek aprakstīti trūkumi katrai. Simulāciju pamata salīdzināšanas mērs ir robota ceļa garums, kurš tiek salīdzināts abos gadījumos – pirms uzlabojuma veikšanas simulācijai, kura atkārto reālu iekārtu un pēc uzlabojuma veikšanas, kur ir optimizēti robota ceļi. Mainoties ceļa garumam mainās arī cikla laiks, kas ir ļoti svarīga metrika visā darbā. Eksperimenta precizitātei un brāķa noteikšanai tika iesaistīta reāla iekārta un tās brāķis – pirms un pēc uzlabojuma. Svarīgs aspekts darbā ir tas, ka sasniedzot labāko ceļa garumu, netiek izmainīti robota ātruma parametri, kuri sniedz precīzus mērījumus cikla laikos. Darbā netiek pieminēti visi nepieciešamie uzlabojumi, kuri ir saistīti ar mehānisko daļu, paaugstinot robota precizitāti, apstrādājot durvju kārts korpusus. Darba pamattekstā ir 60 lappuses, 56 attēli, 36 tabulas, 22 nosaukumu informācijas avoti un 8 pielikumi.
Keywords ROBOTU VADĪBA, ROBOTU KUSTĪBAS PLĀNOŠANA, ROS VIDE, ROBOTSTUDIO, SALĪDZINĀŠANA, SEŠI SIGMA METODOLOĢIJAS
Keywords in English ROBOT CONTROL, ROBOT MOTION PLANNING, ROS ENVIRONMENT, ROBOTSTUDIO, COMPARISON, SIX SIGMA METHODOLOGIES
Language lv
Year 2021
Date and time of uploading 27.05.2021 19:10:46