| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Automation and Computer Engineering |
| Title in original language |
Objektu kustību noteikšana trīsdimensiju telpā |
| Title in English |
Object Movement Acquisition in Three-Dimensional Space |
| Department |
Viedo datortehnoloģiju institūts |
| Scientific advisor |
Dmitrijs Bļizņuks |
| Reviewer |
Jurijs Jonass |
| Abstract |
Orientācija, ātrums un kustība ir ļoti nepieciešami dati mūsdienas zemūdeņu, zemes, līdoša un kosmiska tehnikā. Šajā darba tiek apskatīti IMU (angl. Inertial Measurement Unit) sensora sastāvdaļas – žiroskops un akselerometrs, tas darbības principi, veidi, precizitāte un kļūdas. Tiek salīdzināti populārākie AHRS (angl. Attitude and Heading Reference System) algoritmi un modificēti Mahony un Madgwick algoritmi, ka arī izveidots algoritms ātruma un pārvietošanas aprēķināšanai. Sekojošs algoritms tiek implementēts mikrokontrolierā Atmega328p, ar ko tiek izveidota inerciāla navigācijas sistēma. Kā IMU sensors tiek izmantots InvenSense MPU-6050, kurš nav ļoti tehnoloģisks pēc mūsdienas standartiem un veido daudz trokšņu.
Darbā izveidots algoritms var ierakstīt gan cikliskas kustības, izmantojot augstfrekvenču filtrus, gan pilnvērtīgu pārvietošanu, izmantojot stacionāru procesu detektēšanas eksperimentāli sastādītu formulu. Konfigurējot filtru frekvences un stacionāru procesu detektēšanas robežas iespējams atrisināt vairākus pārvietošanas ierakstīšanas uzdevumus.
Darbs satur 66 lapaspuses, 39 attēlus, 21 literatūras avotus.
Darbs sastāv no 5 sadaļām: Ievads, Inerciālas sistēmas un datu apstrāde, Realizācija, Eksperimentāla daļa un Secinājumi. |
| Keywords |
KUSTĪBU NOTEIKŠANA, IMU, MEMS, PĀRVIETOŠANA |
| Keywords in English |
POSITION ESTIMATION, IMU, MEMS, DISPLACEMENT |
| Language |
lv |
| Year |
2020 |
| Date and time of uploading |
31.08.2020 00:20:43 |
