| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Autonoma mobila robota vadība: pārklājuma plānošana, šķēršļu apbraukšana un kinemātika |
| Title in English |
Autonomous Mobile Robot Control: Coverage Planning, Obstacle Avoidance and Kinematics |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Agris Ņikitenko |
| Reviewer |
LLU asoc.profesors V.Osadčuks |
| Abstract |
Šajā pētījumā tiek apskatīta autonoma mobila, grīdas uzkopjoša robota vadība. Lai izstrādātu un pilnveidotu robotizēto sistēmu, ir jāievieš algoritmi un funkcijas, uz kuru pamata robots var pieņemt lēmumus. Darba ietvaros tiek izveidotas un papildinātas trīs metodes autonoma mobila robota kustību koordinēšanai.
Pārklājuma plānošana tiek ieviesta uzkopšanas nolūkos. Izveidotais pārklājuma plānotājs ir samērā vienkāršs un ātrdarbīgs. Darbā tiek analizēta tā spēja pārklāt teritoriju dažāda izmēra ģenerētām un reālām kartēm. Kā arī tiek pētīta algoritma kartes daļu vairākkārtēja pārklāšana.
Galvenais autora devums darbā ir šķēršļu apbraukšanas algoritms. Tā darbībā tiek modelēti spēki, kas liek trajektorijai atgrūsties no šķēršļiem, un atsperes modelis, kas kalpo kā elastības spēks. Šī metode ir inovatīva ar to, ka tai papildus ir pievienotas trīs funkcijas, kas uzlabo trajektorijas gludumu un spēju ātrāk atgriezties uz ieplānotā maršruta.
Vēl tiek ieviesta mobila robota tiešā un inversā kinemātika. Šo moduļu izstrāde palīdz realizēt punkta sekošanas sistēmu. Tagad iekārtu var kontrolēt, kā absolūti cietu ķermeni, aiz tās purngala. Tādejādi iegūtā robota kustība ir līdzenāka. Tāpat inversā kinemātika ļauj atbrīvoties no PID kontroliera, kas uzlabo kopējo robota izstrādes gaitu.
Darba pamattekstā ir 68 lappuses, 44 attēli, 1 tabula, 66 nosaukumu informācijas avoti un 5 pielikumi. |
| Keywords |
PILNA PĀRKLĀJUMA MARŠRUTA PLĀNOŠANA, ŠĶĒRŠĻU APBRAUKŠANA, MOBILA ROBOTA KINEMĀTIKA, INVERSĀ KINEMĀTIKA, SEKOŠANA PUNKTAM |
| Keywords in English |
COMPLETE COVERAGE PATH PLANNING, OBSTACLE AVOIDANCE, MOBILE ROBOT KINEMATICS, INVERSE KINEMATICS, POINT TRACKING |
| Language |
lv |
| Year |
2020 |
| Date and time of uploading |
16.06.2020 11:06:11 |
