| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Dinamiska uzdevumu sadale autonomā daudzu robotu sistēmā saskaņā ar dzīvotspējīgo sistēmu modeli |
| Title in English |
Viable Systems Model Based Task Allocation in Multi Robot System |
| Department |
Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy |
| Scientific advisor |
Egons Lavendelis |
| Reviewer |
LLU asoc.profesors V.Osadčuks |
| Abstract |
Šajā darbā apkopoti vispārīgi uzbūves modeļi daudzu mobilu robotu sistēmām un analizētas to īpašības no sistēmas adaptivitātes viedokļa. Teorētiskā pētījuma rezultātā ir konstatēta nepieciešamība pēc jaunām mobilu daudzu robotu sistēmu vadības pieejām. Attiecīgi darbā tiek izveidots šāds modelis par pamatu izmantojot organizāciju teorijas dzīvotspējīgo sistēmu modeli, kurš definē sistēmai nepieciešamās savā starpā saistītās funkcijas, lai panāktu tās spēju ilgtermiņā pielāgoties izmaiņām vidē un pašā sistēmā.
Lai pārbaudītu izveidoto modeli darba praktiskajā daļā tiek projektēta daudzu mobilu robotu sistēma, kuras mērķis ir veikt tās sastāvā esošo robotu atrašanās vietas noteikšanu un telpas izpēti. Projektējums sastāv no daudzaģentu sistēmas ietvara izveides IEEE 802.15.4 – 2011 UWB standarta komunikācijas aparatūras izmantošanai, aģentu lomu definēšanas atbilstoši izveidotajam modelim, kā arī vienkārša lokalizācijas algoritma izveides robotu pozīcijas noteikšanai izmantojot attālumu mērījumus. Atbilstoši projektējumam tiek veikta fiziskas robotu sistēmas izstrāde, lai izveidoto modeli varētu pārbaudīt reālā vidē. Noslēgumā ar izveidoto sistēmu tiek veikti eksperimenti un novērtēti iegūtie rezultāti.
Darba pamattekstā ir 62 lappuses, 26 attēli, 2 tabulas , 13 nosaukumu informācijas avoti. |
| Keywords |
dzīvotspējīgo sistēmu modelis daudzu robotu sistēmas |
| Keywords in English |
viable systems model multi-robot systems |
| Language |
lv |
| Year |
2020 |
| Date and time of uploading |
15.06.2020 17:40:10 |
