Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Master
Title of the study programm Intelligent robotic systems
Title in original language Dinamiska uzdevumu sadale autonomā daudzu robotu sistēmā saskaņā ar dzīvotspējīgo sistēmu modeli
Title in English Viable Systems Model Based Task Allocation in Multi Robot System
Department Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy
Scientific advisor Egons Lavendelis
Reviewer LLU asoc.profesors V.Osadčuks
Abstract Šajā darbā apkopoti vispārīgi uzbūves modeļi daudzu mobilu robotu sistēmām un analizētas to īpašības no sistēmas adaptivitātes viedokļa. Teorētiskā pētījuma rezultātā ir konstatēta nepieciešamība pēc jaunām mobilu daudzu robotu sistēmu vadības pieejām. Attiecīgi darbā tiek izveidots šāds modelis par pamatu izmantojot organizāciju teorijas dzīvotspējīgo sistēmu modeli, kurš definē sistēmai nepieciešamās savā starpā saistītās funkcijas, lai panāktu tās spēju ilgtermiņā pielāgoties izmaiņām vidē un pašā sistēmā. Lai pārbaudītu izveidoto modeli darba praktiskajā daļā tiek projektēta daudzu mobilu robotu sistēma, kuras mērķis ir veikt tās sastāvā esošo robotu atrašanās vietas noteikšanu un telpas izpēti. Projektējums sastāv no daudzaģentu sistēmas ietvara izveides IEEE 802.15.4 – 2011 UWB standarta komunikācijas aparatūras izmantošanai, aģentu lomu definēšanas atbilstoši izveidotajam modelim, kā arī vienkārša lokalizācijas algoritma izveides robotu pozīcijas noteikšanai izmantojot attālumu mērījumus. Atbilstoši projektējumam tiek veikta fiziskas robotu sistēmas izstrāde, lai izveidoto modeli varētu pārbaudīt reālā vidē. Noslēgumā ar izveidoto sistēmu tiek veikti eksperimenti un novērtēti iegūtie rezultāti. Darba pamattekstā ir 62 lappuses, 26 attēli, 2 tabulas , 13 nosaukumu informācijas avoti.
Keywords dzīvotspējīgo sistēmu modelis daudzu robotu sistēmas
Keywords in English viable systems model multi-robot systems
Language lv
Year 2020
Date and time of uploading 15.06.2020 17:40:10