| Form of studies |
Bachelor |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Abpusējas vadības realizācija robotizētā tele-operācijas sistēmā |
| Title in English |
Implementation of Bilateral Control in a Robotised Tele-Operation System |
| Department |
12300 Institute of Applied Computer Systems |
| Scientific advisor |
Kārlis Berkolds |
| Reviewer |
LLU asoc.profesors V.Osadčuks |
| Abstract |
Eksistē ļoti daudz uzdevumu, kuros nepieciešama nemainīga stabilitāte, milzīgs spēks vai izteikta precizitāte, kā arī darba vides, kas ir bīstamas cilvēku dzīvībai un veselībai vai kurām ir ļoti grūti piekļūt. Viens no risinājumiem šo uzdevumu veikšanai ir tele-operācija, kas ļauj cilvēkam veikt uzdevumu no attālumā. Cilvēka un robota sinerģijas uzlabošanai varētu palīdzēt intuitīvu sekošanas veidu izmantošana tele-operācijas sistēmās, kas varētu noderēt nepieredzējušu lietotāju apmācībā. Darbā tika pētīta abpusējas tele-operācijas realizācija robotizētās sistēmās. Darbs satur pētījumu par tele-operācijas nozares vēsturisko attīstību, tele-operācijas sistēmu vispārīgu aprakstīšanu, dažādiem tele-operācijas vadības veidiem, kā arī abpusējas tele-operācijas vadības plānošanu. Praktiski tika demonstrēta divu atšķirīgu sekošanas realizāciju izveide uz robota, tās tika salīdzinātas ar robota iebūvēto sekošanu un ar to palīdzību eksperimentālā ceļā tika pētīta sekošanas veidu ietekme uz lietotāja spējām paveikt uzdevumu. Tika secināts, ka konkrētā robota roku kustības precizitātes rezolūcija ir pārāk maza sīku uzdevumu veikšanai, robota iebūvētā ātruma sekošana uzkrāj pozīcijas kļūdu, tomēr viena no izveidotajām realizācijām robota iebūvēto sekošanu atsevišķos parametros pārspēj. Papildus tika secināts, ka sekošanas izveidošana koordinātu plaknē ļauj ērti veidot atšķirīgus sekošanas veidus, bet eksperimenta rezultāti liecina, ka tieša sekošanas veida izmantošana ir potenciāli intuitīvāka lietotājam un var samazināt veicamā uzdevuma laiku. |
| Keywords |
TELE-OPERĀCIJA, VEDĒJSEKOTĀJSISTĒMAS, ABPUSĒJĀ TELE-OPERĀCIJA |
| Keywords in English |
TELEOPERATION, MASTER-SLAVE SYSTEMS, BILATERAL TELEOPERATION |
| Language |
lv |
| Year |
2020 |
| Date and time of uploading |
12.06.2020 19:43:33 |
