Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Master
Title of the study programm Intelligent robotic systems
Title in original language Delta robota ģeometrijas automātiska korekcija
Title in English Automatic Correction of Delta Robot Geometry
Department Faculty Of Computer Science Information Tehnology And Energy
Scientific advisor Agris Ņikitenko
Reviewer V.Osadčuks LLU as.profesors
Abstract Iekārtu ražošanā katrai detaļai ir savas ražošanas pielaides jeb pieļaujamās novirzes no nominālā izmēra, un, saliekot iekārtu no šīm detaļām bez papildus korekcijas, novērojama to neprecīza darbība. Darbā “Delta robota ģeometrijas automātiska korekcija” ir izstrādāta sistēma delta robota instrumentu karietes faktiskās kustības trajektorijas izlīdzināšanai. Sistēma sastāv no divām secīgām daļām – augstuma kartes sastādīšana un g-koda pēcapstrāde. Iepriekš sagatavota, nekoriģēta g-koda uzdotajām trajektorijām tiek veikta korekcija pēc augstuma kartes un rezultāts tiek saglabāts izpildāmā, koriģētā g-kodā. Darba izstrādes gaitā ir testēti un analizēti dažādi sistēmas darbības parametri un algoritmi tās precizitātes un ātrdarbības uzlabošanai. Izstrādātā sistēma ir pārbaudīta attiecībā pret citām delta robota instrumentu karietes trajektorijas koriģējošām metodēm uz delta tipa 3D printera, un rezultātā ir novērojams, ka sistēma samazina detaļas izmēru kļūdas, it īpaši Z ass virzienā, kas tieši saistīts ar drukāšanas trajektoriju korekciju pēc augstuma kartes. Sistēma izstrādāta Visual Studio 2015 vidē, rakstīta C# valodā un pārbaudīta uz Mass Portal Pharaoh ED delta tipa 3D printera. Darbā ir 61 lpp., 49 attēli, 2 tabulas, 12 nosaukumu informācijas avoti un 3 pielikumi.
Keywords DELTA ROBOTS, AUTOMĀTISKA KOREKCIJA, AUGSTUMA KARTE, 3D PRINTERIS
Keywords in English DELTA ROBOT, AUTOMATIC CORRECTION, HEIGHT MAP, 3D PRINTER
Language lv
Year 2018
Date and time of uploading 27.05.2018 21:50:03