| Form of studies |
Professional Master |
| Title of the study programm |
Computerised Control of Electrical Technologies |
| Title in original language |
"Industriālo robotu vadība izmantojot robotu operētājsistēmu - ROS" |
| Title in English |
"Industrial robot control using robot operating system - ROS" |
| Department |
Institute of Industrial Electronics and Electrical Engineering |
| Scientific advisor |
Modris Greitāns |
| Reviewer |
Pēteris Apse Apsītis |
| Abstract |
Maģistra darbs veltīts pētījumiem par industriālo robotu vadību, izmantojot attiecīgā robota ražotāja piedāvātās vadības iespējas, un izmantojot ROS piedāvātās iespējas, kombinējot tās ar attiecīgā robota ražotāja dotajām vadības iespējām. Dažādu industriālo robotu ražotāju programmēšanas un vadības iespēju izpēte koncentrēta uz trešo pušu sistēmu integrēšanu robotu vadībā. Gan vadības vide, gan programmēšanas valoda, gan trešās puses sistēmas integrēšanas iespējas dažādiem ražotājiem ir atšķirīgas. Šīs problēmas risināšanai tiek izpētītas industriālo robotu vadības un trešo pušu risinājumu, piemēram, datorredzes kombinēšanas iespējas izmantojot ROS. Darba ietvaros ir izveidota eksperimentālā sistēma, kuras ietvaros, izmantojot ROS, izveidota objektu paņemšanas un nolikšanas vadības programma Universal Robots robotam UR5, kombinējot to ar uz Kinect balstītiem datorredzes risinājumiem. Darbā tiek novērtēts piedāvātās pieejas elastīgums, izveidoto programmu pielāgojot ražotāja ABB robota modelim IRB1200. Tiek eksperimentāli novērtēta izstrādās sistēmas veiktspēja un precizitāte. Maģistra darbs izstrādāts
projekta „Latvijas elektrisko un optisko iekārtu ražošanas nozares kompetences centrs”
(projekta Nr.1.2.1.1/16/A/002) pētījuma Nr.11 „Pētījums par datorredzes paņēmienu attīstību industrijas procesu norises automatizācijai” ietvaros Elektronikas un Datorzinātņu institūtā. Darbs sastāv no 84 lpp, 55 attēliem, 11 tabulām un 1 pielikuma. Darbā izmantoti 28 literatūras avoti. |
| Keywords |
Industriālie roboti, Universal Robots UR5, ABB IRB1200, ROS, ROS-I, Datorredze |
| Keywords in English |
Industrial robots, Universal Robots UR5, ABB IRB1200, ROS, ROS-I, Computer vision |
| Language |
lv |
| Year |
2018 |
| Date and time of uploading |
20.05.2018 21:25:04 |
