| Form of studies |
Master |
| Title of the study programm |
Intelligent robotic systems |
| Title in original language |
Autonoma mobila liellopu galda kārtošanas robota darba izpildes algoritma izstrāde |
| Title in English |
Development of Work Execution Algorithm for Autonomous Mobile Feed Pushing Robot |
| Department |
12300 Institute of Applied Computer Systems |
| Scientific advisor |
A.Ņikitenko |
| Reviewer |
V.Osadčuks LLU viesdocents |
| Abstract |
Darba teorētiskajā daļā apskatīta problēmsfēra – barības galda kārtošana. Analizēta vide un tās īpašības. Apskatīti šobrīd pieejamie automatizācijas risinājumi un to trūkumi.
Pētījuma apskatā tiek izvirzīti un analizēti risinājumi pašreizējam tehnoloģijas trūkumam barības piestumšanas automatizācijā. Tiek apskatītas mobilās robotikas tehnoloģijas, kuras nepieciešamas, lai izpildītu darba uzdevumu, un norādīti pašlaik neesoši risinājumi, bez kuru izveides nav iespējama pilnvērtīga robota izveide. Tiek piedāvāti tuvākie atbilstošie esošie risinājumi, kuru kombinācija piedāvā iespēju izveidot jaunu pieeju.
Darba praktiskajā darbā tiek piedāvāta metode, kā aplūkot kaudzi, lai novērtētu kopējo masu. Izmantojot masas novērtējumu tiek modelēts barības izskārtojums un aptuvens vizuāls izskats. Izmantojot šo pašu metodi, tiek iegūta informācija par pašreizējo spēku, ar kuru iedarbojas uz barību. Pieņemot unificētu barības sadalījuma modeli, tiek atrasta barības pretestības funkcija un noteikts attālums, kas, pēc zināmajām robota iespējām, nodrošinās vislielāko ieguvumu. Šo attālumu kopums – jaunā trajektorija.
Darba noslēgumā aprakstītas problēmas, potenciālie pielietojumi un veikti secinājumi. |
| Keywords |
MOBILS ROBOTS, BARĪBAS PIESTUMŠANA, BIRSTOŠAS MASAS APRĒĶINS, LAUKSAIMNIECĪBAS AUTOMATIZĀCIJA, AUTONOMA STUMŠANA |
| Keywords in English |
MOBILE ROBOT, FEED PUSHING, APPROXIMATION OF FREE-FLOWING MASS, AGRICULTURE AUTOMATION, AUTONOMOUS PUSHING |
| Language |
lv |
| Year |
2017 |
| Date and time of uploading |
30.05.2017 15:18:53 |
