Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Master
Title of the study programm Computer Systems
Title in original language Spieta intelekta analīze robotizētām sistēmām un to vadība lietojot nestriktu loģiku
Title in English Analysis of swarm intelligence for robotic systems and their control using fuzzy logic
Author Royal Imanli
Department Foreign Students Department
Scientific advisor Jānis Grundspeņķis 
Reviewer Agris Ņikitenko
Abstract Baras intelekts kļuva par svarīgu kolektīvas robotikas pētniecības lauku. Pētnieki sasnieguši iedvēsmojumu no bioloģiskam sistēmam un piedāvāja industriālu, komerciālu un militāru robotikas iesniegumu dažadību. Pēdējos gados intelekta kontroles metodi kā izplūdušo slēdzienu kontrolēšana vai izplūdušās loģikas kontrolēšana iegūva uzmanību no dažiem elektronikas jauda, robotikas sistēmas un kustības kontroles lauku pētniekiem. Šī tēze izmēklē MATLABas (MATriksa LABoratorija) pozīciju kontroles sistēmas simulācijus, kur izplūdušās loģikas kontrolieri ir izmantoti baras robotikas kontrolēšanā. Katram kontrolieru tipam ir apsvērti dažadi gadījumi. Visiem gadījumiem ir aprēķināti maksimāla pātēriņa, nostādināšanas laiks, līdzsvaras stāvokļa kļūda parametri, pēc tam veiktspējas raksturlielumi tiek salīdzināti ar citiem. Simulācijas rezultāti skaidri norāda uz to, ko izplūdušās loģikas metode tiek pierādīta par lielisku risinājumu metodi problēmām, kur likumu skaits sistēmai ir bezgalīgs. FLC vai ILK tiek pierādīta būt par spēcīgu kontrolieru. Tāpēc, ILK var būt veiksmīgi īstenots sistēmas, kuriem vajag spēcīga veiktspēja. Pamatoties uz sistēmas prasībam kontrolēs cilpa totālā kļūda var būt samazināta ar ILK noskaņošanu. Noskaņošanas process ir izplūdušo komplēktu modifikācija un fazilikumu pamats. Faziloģikas kombinācija ar proporcionāl-integrāļu atvasinājumu kontrolieri deva veiksmīgus rezultātus, kas ir vērti pardomai.
Keywords Baras intelekts, Faziloģikas kontroller, intelekta kontroles, Mākslīgais intelekts, Baras robotika, Fuzzy-PID kontrolieris
Keywords in English : Intelligent Control, Fuzzy Logic Controller, Fuzzy-PID Controller, Swarm Intelligence, Swarm robotics, Artificial Intelligence
Language eng
Year 2016
Date and time of uploading 30.05.2016 14:07:06