| Abstract |
Eksistē vairākas metodes, pēc kurām tiek plānota mobilo platformu kustība, ja nepieciešams izvairīties no sadursmēm, kas var rasties gan ar ceļā esošajiem šķēršļiem, gan citām mobilajām platformām. Sadursmju laicīga noteikšana ir viens no veiksmīgas robotu sistēmas nosacījumiem.
Darbā pieminētas septias metodes: virtuālā potenciālā lauka metode, izmantojot pievilkšanās, atgrūšanās un elastības spēkus, uz likumiem un komunikāciju balstītas metode, optimālā abpusējā izvairīšanās no šķēršļiem metode nenoteiktā vidē, adaptīvā Monte-Karlo metode, dinamisko tīklu metode, vizuālā metode un faziloģikas metode.
Darba mērķis ir aprakstīt, kādas ir mobilo platformu kustību metodes, kas paredz izvairīšanos no sadursmēm. Mērķa sasniegšanai izvirzītie uzdevumi ir :
izpētīt sadursmju noteikšanas un izvairīšanās sistēmas un metodes,
aprakstīt metou uzbūvi, sistēmu arhitektūru, tās vadības un kontroles uzbūvi,
noteikt mainīgos, kas tiek izmantoti sistēmas ievadē, ievadē un noskaidrot, kā tie tiek izmantoti tālāk kustības plānošanā,
secināt, kādas ir kopīgas un atšķirīgas iezīmes metou darbībā,
veidot ieteikumus, pēc kuriem metodes varētu uzlabot kustības plānošanu, izvairoties no sadursmēm
Darba pamattekstā ir 33 lappuses, 27 attēli, 2 tabulas un 35 nosaukumu informācijas avoti. |
