Graduate papers
  
Description of the graduate paper
Form of studies Bachelor
Title of the study programm Automation and Computer Engineering
Title in original language Mobilu platformu kustība, izvairoties no sadursmēm
Title in English Mobile Platform Movements with Collision Avoidance
Author Laura Zorģe-Zālīte
Department 12200 Institute of Computer Control, Automation and Computer Engineering
Scientific advisor Ē. Kļaviņš
Reviewer
Abstract Eksistē vairākas metodes, pēc kurām tiek plānota mobilo platformu kustība, ja nepieciešams izvairīties no sadursmēm, kas var rasties gan ar ceļā esošajiem šķēršļiem, gan citām mobilajām platformām. Sadursmju laicīga noteikšana ir viens no veiksmīgas robotu sistēmas nosacījumiem. Darbā pieminētas septias metodes: virtuālā potenciālā lauka metode, izmantojot pievilkšanās, atgrūšanās un elastības spēkus, uz likumiem un komunikāciju balstītas metode, optimālā abpusējā izvairīšanās no šķēršļiem metode nenoteiktā vidē, adaptīvā Monte-Karlo metode, dinamisko tīklu metode, vizuālā metode un faziloģikas metode. Darba mērķis ir aprakstīt, kādas ir mobilo platformu kustību metodes, kas paredz izvairīšanos no sadursmēm. Mērķa sasniegšanai izvirzītie uzdevumi ir : izpētīt sadursmju noteikšanas un izvairīšanās sistēmas un metodes, aprakstīt metou uzbūvi, sistēmu arhitektūru, tās vadības un kontroles uzbūvi, noteikt mainīgos, kas tiek izmantoti sistēmas ievadē, ievadē un noskaidrot, kā tie tiek izmantoti tālāk kustības plānošanā, secināt, kādas ir kopīgas un atšķirīgas iezīmes metou darbībā, veidot ieteikumus, pēc kuriem metodes varētu uzlabot kustības plānošanu, izvairoties no sadursmēm Darba pamattekstā ir 33 lappuses, 27 attēli, 2 tabulas un 35 nosaukumu informācijas avoti.
Keywords Izvairīšanās no sadursmēm, ceļa plānošana, mobilas platformas
Keywords in English Collision avoidance, path planning, mobile platforms
Language lv
Year 2014
Date and time of uploading 16.09.2014 18:08:16